Linux：驱动程序如何发送【信号】给应用程序？

作 者：道哥，10＋年嵌入式开发老兵，专注于：C／C＋＋、嵌入式、Linux。

目录

kill 命令和信号

使用 kill 命令发送信号

多线程中的信号

信号注册和处理函数

驱动程序代码示例：发送信号

功能需求

驱动程序代码

驱动模块 Makefile

编译和加载

应用程序代码示例：接收信号

注册信号处理函数

测试验证

别人的经验，我们的阶梯！

大家好，我是道哥，今天我为大伙儿解说的技术知识点是：【驱动层中，如何发送信号给应用程序】。

在上一篇文章中，我们讨论的是：在应用层如何发送指令来控制驱动层的 GPIOLinux驱动实践：如何编写【 GPIO 】设备的驱动程序？。控制的方向是从应用层到驱动层：

那么，如果想让程序的执行路径从下往上，也就是从驱动层传递到应用层，应该如何实现呢？

最容易、最简单的方式，就是通过发送信号！

这篇文章继续以完整的代码实例来演示如何实现这个功能。

kill 命令和信号

使用 kill 命令发送信号

关于 Linux 操作系统的信号，每位程序员都知道这个指令：使用 kill 工具来“杀死”一个进程：

＄ kill －9 ＜进程的 PID＞

这个指令的功能是：向指定的某个进程发送一个信号 9，这个信号的默认功能是：是停止进程。

虽然在应用程序中没有主动处理这个信号，但是操作系统默认的处理动作是终止应用程序的执行。

除了发送信号 9，kill 命令还可以发送其他的任意信号。

在 Linux 系统中，所有的信号都使用一个整型数值来表示，可以打开文件 ／usr／include／x86＿64－linux－gnu／bits／signum．h（你的系统中可能位于其它的目录） 查看一下，比较常见的几个信号是：

Signals．

＃defineSIGINT2 Interrupt （ANSI）．

＃defineSIGKILL9 Kill， unblockable （POSIX）．

＃defineSIGUSR110 User－defined signal 1 （POSIX）．

＃defineSIGSEGV11 Segmentation violation （ANSI）．

＃defineSIGUSR212 User－defined signal 2 （POSIX）．

．．．

．．．

＃define SIGSYS31 Bad system call．

＃define SIGUNUSED31

＃define＿NSIG65 Biggest signal number ＋ 1 （including real－time signals）．

These are the hard limits of the kernel． These values should not be

used directly at user level．

＃define ＿＿SIGRTMIN32

＃define ＿＿SIGRTMAX（＿NSIG － 1）

信号 9 对应着 SIGKILL，而信号11（SIGSEGV）就是最令人讨厌的Segmentfault！

这里还有一个地方需要注意一下：实时信号和非实时信号，它俩的主要区别是：

1． 非实时信号：操作系统不确保应用程序一定能接收到（即：信号可能会丢失）；

2． 实时信号：操作系统确保应用程序一定能接收到；

如果我们的程序设计，通过信号机制来完成一些功能，那么为了确保信号不会丢失，肯定是使用实时信号的。

从文件 signum．h 中可以看到，实时信号从 ＿＿SIGRTMIN（数值：32） 开始。

多线程中的信号

我们在编写应用程序时，虽然没有接收并处理 SIGKILL 这个信号，但是一旦别人发送了这个信号，我们的程序就被操作系统停止掉了，这是默认的动作。

那么，在应用程序中，应该可以主动声明接收并处理指定的信号，下面就来写一个最简单的实例。

在一个应用程序中，可能存在多个线程；

当有一个信号发送给此进程时，所有的线程都可能接收到，但是只能有一个线程来处理；

在这个示例中，只有一个主线程来接收并处理信号；

信号注册和处理函数

按照惯例，所有应用程序文件都创建在 ～／tmp／App 目录中。

这个示例程序接收的信号是 SIGUSR1 和 SIGUSR2，也就是数值 10 和 12。

编译、执行：

＄ gcc app＿handle＿signal．c －o app＿handle＿signal

＄ ．／app＿handle＿signal

此时，应用程序开始执行，等待接收信号。

在另一个终端中，使用kill指令来发送信号SIGUSR1或者 SIGUSR2。

kill 发送信号，需要知道应用程序的 PID，可以通过指令： ps －au ｜ grep app＿handle＿signal 来查看。

其中的15428就是进程的 PID。

执行发送信号SIGUSR1指令：

＄ kill －10 15428

此时，在应用程序的终端窗口中，就能看到下面的打印信息：

说明应用程序接收到了 SIGUSR1 这个信号！

注意：我们是使用kill命令来发送信号的，kill 也是一个独立的进程，程序的执行路径如下：

在这个执行路径中，我们可控的部分是应用层，至于操作系统是如何接收kill的操作，然后如何发送信号给 app＿handle＿signal 进程的，我们不得而知。

下面就继续通过示例代码来看一下如何在驱动层主动发送信号。

驱动程序代码示例：发送信号功能需求

在刚才的简单示例中，可以得出下面这些信息：

1． 信号发送方：必须知道向谁［PID］发送信号，发送哪个信号；

2． 信号接收方：必须定义信号处理函数，并且向操作系统注册：接收哪些信号；

发送方当然就是驱动程序了，在示例代码中，继续使用 SIGUSR1 信号来测试。

那么，驱动程序如何才能知道应用程序的PID呢？可以让应用程序通过oictl函数，把自己的PID主动告诉驱动程序：

驱动程序

这里的示例代码，是在上一篇文章的基础上修改的，改动部分的内容，使用宏定义 MY＿SIGNAL＿ENABLE 控制起来，方便查看和比较。

以下所有操作的工作目录，都是与上一篇文章相同的，即：～／tmp／linux－4．15／drivers／。

这里大部分的代码，在上一篇文章中已经描述的比较清楚了，这里把重点关注放在这两个函数上：gpio＿ioctl 和 send＿signal。

（1）函数 gpio＿ioctl

当应用程序调用 ioctl（） 的时候，驱动程序中的 gpio＿ioctl 就会被调用。

这里定义一个简单的协议：当应用程序调用参数中 cmd 为 100 的时候，就表示用来告诉驱动程序自己的 PID。

驱动程序定义了一个全局变量 g＿pid，用来保存应用程序传入的参数PID。

需要调用函数 copy＿from＿user（＆g＿pid， pArg， sizeof（int）），把用户空间的参数复制到内核空间中；

成功取得PID之后，就调用函数 send＿signal 向应用程序发送信号。

这里仅仅是用于演示目的，在实际的项目中，可能会根据接收到硬件触发之后再发送信号。

（2）函数 send＿signal

这个函数主要做了3件事情：

构造一个信号结构体变量：struct siginfo info；

通过应用程序传入的 PID，获取任务信息：pid＿task（find＿vpid（g＿pid）， PIDTYPE＿PID）；

发送信号：send＿sig＿info（sig＿no， ＆info， my＿task）；

驱动模块 Makefile

＄ touch Makefile

内容如下：

编译驱动模块

＄ make

得到驱动程序： my＿driver＿signal．ko 。

加载驱动模块＄ sudo insmod my＿driver＿signal．ko

通过 dmesg 指令来查看驱动模块的打印信息：

因为示例代码是在上一篇GPIO的基础上修改的，因此创建的设备节点文件，与上篇文章是一样的：

应用程序代码示例：接收信号注册信号处理函数

应用程序仍然放在 ～／tmp／App／ 目录下。

＄ mkdir ～／tmp／App／app＿mysignal

＄ cd ～／tmp／App／app＿mysignal

＄ touch mysignal．c

文件内容如下：

可以看到，应用程序主要做了两件事情：

（1）首先通过函数 sigaction（） 向操作系统注册了信号 SIGUSR1 和 SIGUSR2，它俩的信号处理函数是同一个：signal＿handler（）。

除了 sigaction 函数，应用程序还可以使用 signal 函数来注册信号处理函数；

（2）然后通过 ioctl（fd， 100， ＆pid）； 向驱动程序设置自己的 PID。

编译应用程序：

＄ gcc mysignal．c －o mysignal

执行应用程序：

＄ sudo ．／mysignal

根据刚才驱动程序的代码，当驱动程序接收到设置PID的命令之后，会立刻发送两个信号：

先来看一下 dmesg 中驱动程序的打印信息：

可以看到：驱动把这两个信号（10 和 12），发送给了应用程序（PID＝6259）。

应用程序的输出信息如下：

可以看到：应用程序接收到信号 10 和 12，并且正确打印出信号中携带的一些信息！